基于全方位視覺(jué)的履帶式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、履帶式機(jī)器人具有特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)，可以適應(yīng)復(fù)雜的路面環(huán)境，它的應(yīng)用也就越來(lái)越廣泛。魚(yú)眼鏡頭所擁有的全景視覺(jué)因?yàn)榫哂薪咏?80°的攝影視角，在其一幅圖像上包含了更多的信息，超大廣角的全方位視覺(jué)能夠捕獲環(huán)境半球域視場(chǎng)信息，這一獨(dú)特優(yōu)勢(shì)能夠避免旋轉(zhuǎn)云臺(tái)帶來(lái)的圖像信息的丟失，它視域開(kāi)闊的優(yōu)點(diǎn)，使它在民用、軍事等那些依賴于視覺(jué)信息做出決策的各行業(yè)都具有非常重要的意義。履帶式機(jī)器人在與外部的通信方式上，由于機(jī)器人具有廣闊的運(yùn)動(dòng)空間，無(wú)線通信成為履帶式

2、機(jī)器人首選的通信方式。
　　 本文以履帶式機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)它在全方位視覺(jué)下運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了研究，控制指令是運(yùn)用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的方式傳到機(jī)器人上的。主要內(nèi)容如下：
　　 首先，本文在工程實(shí)踐中履帶式機(jī)器人轉(zhuǎn)向半徑公式的基礎(chǔ)上，通過(guò)理論分析建立了履帶式機(jī)器人的簡(jiǎn)化模型，將履帶式機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程中的滑轉(zhuǎn)和滑移兩個(gè)因素考慮進(jìn)來(lái)，建立了滑動(dòng)模型，并對(duì)履帶式移動(dòng)機(jī)器人在負(fù)重的情況下即其質(zhì)心不與幾何中心重合的情況下建立了負(fù)重模型并對(duì)轉(zhuǎn)向性能

3、進(jìn)行了修正分析。偏移質(zhì)心情況下的實(shí)際轉(zhuǎn)向半徑與負(fù)重模型計(jì)算轉(zhuǎn)向半徑基本一致，對(duì)實(shí)際操作有一定的借鑒。在履帶式機(jī)器人轉(zhuǎn)向模型的基礎(chǔ)上，通過(guò)回歸分析把對(duì)履帶式機(jī)器人的轉(zhuǎn)向半徑與左、右輪速度差、總的速度、總的速度倒數(shù)、速度差的平方這些因素考慮進(jìn)來(lái)建立了轉(zhuǎn)向半徑的回歸方程，這都是為了保證轉(zhuǎn)向半徑的穩(wěn)定。
　　 其次，本文對(duì)現(xiàn)有的履帶式機(jī)器人進(jìn)行硬件添加，在現(xiàn)有基礎(chǔ)上獨(dú)立設(shè)計(jì)了可拆裝模塊化組件，并在組件的基礎(chǔ)上把車載嵌入式控制系統(tǒng)和多功能