2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著信息化、工業(yè)化不斷融合,以機器人科技為代表的智能產(chǎn)業(yè)蓬勃興起,成為現(xiàn)時代科技創(chuàng)新的一個標志。仿生機器魚具有高速、高效率、機動性、低噪音等特點,其技術在水下應用,逐漸成為海洋資源開發(fā)工具,對水下機器人的研究具有重要的現(xiàn)實意義和直接的軍事價值。本文通過對MPF推進模式和BCF推進模式的研究,設計了一款二自由度劃水模式胸鰭和三關節(jié)柔性尾鰭協(xié)同推進的仿生鱈魚機器魚,通過建立水動力學模型、數(shù)值分析以及實驗驗證,確定了直游、倒退、轉彎、停車的游

2、動模態(tài),具體內(nèi)容如下:
  (1)完成了仿生機器魚二自由度胸鰭、三關節(jié)柔性身體及尾鰭機構、以及控制系統(tǒng)的設計。結合多鰭拍動MPF推進模式和BCF推進模式的優(yōu)點,完成了能夠實現(xiàn)前后拍翼、搖翼運動,以及兩者復合運動的二自由度劃水模式胸鰭推進機構設計,以及三關節(jié)柔性身體及尾鰭機構的設計。根據(jù)形態(tài)仿生以及水動力學對魚體的要求,進行了魚體外殼設計,并完成了樣機的加工及調(diào)試。
  (2)完成了仿生機器魚水動力學建模以及水動力學分析。根據(jù)

3、仿生機器魚劃水模式胸鰭、三關節(jié)柔性尾鰭以及MPF/BCF協(xié)同推進結構和運動的特點,綜合考慮流體力學因素,分別建立了仿生機器魚二自由度胸鰭推進及三關節(jié)柔性身體及尾鰭推進的水動力學模型,并利用微元分析法給出了仿生機器魚身體、胸鰭、尾鰭等的受力情況,最終確定了仿生機器魚的水動力學方程。
  (3)通過數(shù)值分析、實驗驗證方法確定了仿生機器魚直線游動、倒退、轉彎、停車等模態(tài)。利用水動力學方程,通過數(shù)值仿真分析,分別確定實現(xiàn)上述游動模態(tài)的水動

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