新型仿生機(jī)器魚的初步設(shè)計(jì).pdf

1、該文第一部分介紹了國(guó)內(nèi)外有關(guān)仿生技術(shù)的研究,并對(duì)該文的主要工作做了簡(jiǎn)單的介紹.第二章總結(jié)了目前水下推進(jìn)器的三種推進(jìn)方式:螺旋槳推進(jìn)、波動(dòng)推進(jìn)和噴水推進(jìn).在分析這三種推進(jìn)方式的基礎(chǔ)上把波動(dòng)推進(jìn)和噴水推進(jìn)分別與螺旋槳推進(jìn)作了對(duì)比,并根據(jù)比較的結(jié)果提出設(shè)計(jì)一種噴水推進(jìn)和波動(dòng)推進(jìn)相結(jié)合的機(jī)器魚.第三章先提出了仿生機(jī)器魚的設(shè)計(jì)思路和設(shè)計(jì)過程中可能遇到的問題,并對(duì)問題作了分析說(shuō)明,而后分別提出了噴水推進(jìn)系統(tǒng)和尾鰭擺動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法,并且分析了機(jī)

2、器魚的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),最后特別說(shuō)明了設(shè)計(jì)的幾個(gè)問題,如動(dòng)力電源系統(tǒng)以及利用彈性元件提高推進(jìn)效率.第四章對(duì)魚類的游動(dòng)過程和尾鰭的擺動(dòng)作了受力分析,簡(jiǎn)要介紹了噴水推進(jìn)的效率以及魚類游動(dòng)的效率等.給出了尾鰭單關(guān)節(jié)和雙關(guān)節(jié)的軌跡方程,分別作了仿真研究,給出了尾鰭擺動(dòng)位置的運(yùn)動(dòng)學(xué)及仿真研究;分析了噴水推進(jìn)理論,給出了理想狀態(tài)和實(shí)際狀態(tài)的差別.第五章結(jié)合自然界的水中生物,分別說(shuō)明了噴水推進(jìn)和尾鰭推進(jìn)的機(jī)動(dòng)性能,然后分析了機(jī)器魚的定位控制方法,而后給出