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文檔簡介
1、仿生機(jī)器魚作為一種新型的水下機(jī)器人，具有廣闊的應(yīng)用前景，本文主要設(shè)計了基于IPMC（Ion-exchange polymer-metal composites簡稱IPMC）尾鰭推進(jìn)的多仿生機(jī)器魚系統(tǒng)，并從以下幾個方面展開研究工作。
首先，對魚類推進(jìn)模式和動力學(xué)進(jìn)行分析，建立仿生機(jī)器魚物理模型，根據(jù)仿生機(jī)器魚的本體設(shè)計思想設(shè)計出符合形狀仿生和運(yùn)動方式仿生的機(jī)器魚結(jié)構(gòu)。
其次，選擇改進(jìn)人工勢場法來研究多機(jī)器魚在動態(tài)環(huán)境下
2、的路徑規(guī)劃問題。針對傳統(tǒng)人工勢場法在處理機(jī)器魚避障避碰中的缺陷，提出了基于改進(jìn)人工勢場法的多仿生機(jī)器魚的避碰避障方法，并在Visual Studio2005上建立仿真平臺來驗(yàn)證避障避碰算法的正確性。
再次，詳細(xì)設(shè)計了基于ZigBee技術(shù)的多機(jī)器魚星型無線傳感網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)采用CC2430作為無線傳感網(wǎng)絡(luò)的硬件解決方案，根據(jù)模塊化設(shè)計原則設(shè)計了ZigBee無線通信模塊、IPMC驅(qū)動電路模塊、電源電路模塊和傳感器電路模塊。
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