仿生機(jī)器魚的水下電場通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、水下機(jī)器人由于工作環(huán)境的特殊性，導(dǎo)致傳統(tǒng)的通信方式難以在水下高效地工作。本文以仿生機(jī)器魚為載體，設(shè)計(jì)了一套小巧靈活的水下電場通信系統(tǒng)。并且通過水下電場通信系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對水下仿生機(jī)器魚的游動模態(tài)的控制。
　　首先，介紹了水下電場通信的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
　　其次，介紹了仿生機(jī)器魚的研究現(xiàn)狀。并且著重介紹仿生機(jī)器魚的電氣系統(tǒng)，包括主控制器、信息感知系統(tǒng)、控制機(jī)構(gòu)、供電單元和測控平臺。
　　再次，介紹了水下電場通信的理論模型和水

2、下電場通信的工作原理，確定了水下電場通信系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，并著重介紹了水下電場通信的軟件實(shí)現(xiàn)部分，包括水下電場通信的程序流程、水下電場通信模塊和樹莓派之間的IIC通信的實(shí)現(xiàn)。
　　進(jìn)一步，本文通過實(shí)驗(yàn)確定了水下電場通信的雙頻實(shí)驗(yàn)參數(shù)，引入誤碼率（BER）來評估通信系統(tǒng)的性能。設(shè)計(jì)了水下電場通信系統(tǒng)的性能測試實(shí)驗(yàn)和集成于仿生機(jī)器魚上的實(shí)驗(yàn)，并且通過水下電場通信系統(tǒng)對仿生機(jī)器魚的游動模態(tài)進(jìn)行了控制，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的研究目標(biāo)。
　　最后