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文檔簡(jiǎn)介
1、全方位視覺(jué)傳感器能夠獲得周圍360°的大范圍場(chǎng)景信息,能夠同時(shí)對(duì)周圍不同的視場(chǎng)角進(jìn)行監(jiān)控,越來(lái)越多的應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)上。全方位視場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤是機(jī)器視覺(jué)的核心問(wèn)題。在復(fù)雜的大范圍場(chǎng)景中,運(yùn)用傳統(tǒng)攝像頭易出現(xiàn)感興趣目標(biāo)丟失或遮擋現(xiàn)象,針對(duì)此問(wèn)題,本文選取了全方位視覺(jué)的柱面展開(kāi)及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤算法對(duì)其進(jìn)行了探究,并在移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證。
首先,針對(duì)全方位圖像出現(xiàn)的失真和場(chǎng)景扭曲問(wèn)題,對(duì)360°攝像頭獲
2、取的全方位圖像運(yùn)用柱面展開(kāi)算法進(jìn)行還原展開(kāi),獲得符合視覺(jué)習(xí)慣的全景圖,并對(duì)展開(kāi)過(guò)程中出現(xiàn)的像素點(diǎn)缺失現(xiàn)象,融合插值算法進(jìn)行像素補(bǔ)充,在分析圖像還原度和算法實(shí)時(shí)性的基礎(chǔ)上提出一種局部雙線性插值展開(kāi)算法,得到較為清晰的全景視頻。其次,在非結(jié)構(gòu)化的復(fù)雜環(huán)境中,利用CamShift和Kalman預(yù)測(cè)相結(jié)合的算法對(duì)全方位視頻中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行有效地跟蹤。最后,在上海交通大學(xué)Frontier-Ⅱ自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上,利用全方位攝像頭(OmniCam0
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