機械手視覺伺服控制運動目標(biāo)跟蹤及死區(qū)補償研究.pdf

1、視覺是機器人獲取外部環(huán)境信息的重要手段，也是提高機器人自適應(yīng)能力的重要保障。隨著機器人視覺測量與控制方面研究的迅速發(fā)展，機器人視覺伺服控制方面的研究也不斷取得新的進展，在工業(yè)機器人領(lǐng)域、軍事領(lǐng)域、航空與空間探索領(lǐng)域等領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。因此，視覺伺服控制在機器人領(lǐng)域占有重要地位，精確的運動目標(biāo)檢測算法和機器人的控制算法受到機器人領(lǐng)域研究人員的普遍重視。
　　本文以機器人視覺控制為研究對象。首先，根據(jù)機器人的理論知識和視覺測

2、量知識，建立機械手的運動方程和獲取機器人末端坐標(biāo)系與攝像機坐標(biāo)的變換矩陣，得到了機器人機座坐標(biāo)系與攝像機坐標(biāo)系的齊次變換矩陣，并介紹了機器人運動學(xué)逆解；然后，根據(jù)視覺獲取運動目標(biāo)位置的需要，在已有運動目標(biāo)檢測的基礎(chǔ)上，設(shè)計了兩種運動目標(biāo)檢測的改進算法；為了控制機械手完成對視覺獲得位置的跟蹤，在分析機器人動力學(xué)時，在充分考慮死區(qū)特性和未知干擾的基礎(chǔ)上，建立了機械手動力學(xué)模型，并利用滑?？刂评碚摵妥赃m應(yīng)控制理論，設(shè)計了三種控制方案，分別通過