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文檔簡介
1、視覺子系統是RoboCup機器人獲取比賽場地信息的主要途徑，是自主足球機器人非常重要的組成部分。視覺子系統需要先完成視頻圖像采集，然后經過一系列的圖像處理操作，將最終提取的特征信息碼傳遞給決策層。一般的機器人視覺子系統在實現上多采用視頻采集卡加通用計算機的方式，其優(yōu)點是硬件配置高、軟件資源豐富等，但是功耗大、結構不輕便，對于依賴電池供電的全自主足球機器人而言是主要的缺點。因此，基于嵌入式的圖像處理系統的研究與設計具有現實意義。
2、 本論文在對已有的足球機器人視覺子系統分析的基礎上，并結合國內外大學和研究機構對嵌入式圖像處理系統的研究，設計了一套更加適合于RoboCup機器人的視覺子系統。鑒于足球機器人視覺子系統的復雜性，采用美國模擬器件公司Blackfin系列ADSP-BF531處理器和開源的μClinux嵌入式操作系統相結合的方式構建了嵌入式圖像處理系統。
圍繞RoboCup中型組足球機器人的視覺子系統，本文主要的研究內容如下：
3、 首先，分析了RoboCup機器人視覺子系統的特點，提出了基于嵌入式平臺的視覺子系統并完成了系統總體方案設計。
其次，完成了系統硬件平臺的建立和軟件開發(fā)平臺的構建。系統軟件開發(fā)平臺主要包括交叉編譯環(huán)境的建立、U-Boot和μClinux操作系統的移植，以及SAA7113H視頻解碼器字符設備驅動程序的設計。
再次，開發(fā)了系統應用程序，包括視頻圖像采集、網絡傳輸和初步的嵌入式圖像處理。因為所開發(fā)的系統本身不帶GU
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