基于電弧傳感的焊接專機(jī)焊縫跟蹤方法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本課題為江蘇省科技成果轉(zhuǎn)化項(xiàng)目“焊接機(jī)器人成套裝備”的子項(xiàng)目之一——基于電弧傳感的焊接專機(jī)焊縫跟蹤方法研究與實(shí)現(xiàn),本文的主要工作是研究基于擺動(dòng)式電弧傳感的焊接專機(jī)焊縫跟蹤方法,并在縱縫焊接專機(jī)上實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤。
　　 本文針對焊接專機(jī)系統(tǒng)以及項(xiàng)目要求,對專機(jī)電弧跟蹤所需硬件設(shè)備與軟件運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行了選型,設(shè)計(jì)并搭建了焊接專機(jī)電弧跟蹤系統(tǒng)的硬件與軟件。
　　 擺動(dòng)式電弧傳感首先需要實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)控制,本文利用凸輪表工具設(shè)計(jì)基準(zhǔn)擺動(dòng)形

2、式,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行擺幅、擺頻的縮放,實(shí)現(xiàn)了焊接專機(jī)不同形式、不同幅度與頻率的擺動(dòng)控制。根據(jù)耦合運(yùn)動(dòng)中主軸與從軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種基于主軸位置比較的采樣與擺動(dòng)同步控制算法,結(jié)果表明該方法正確可行。
　　 文中對本課題機(jī)器人焊縫跟蹤的偏差補(bǔ)償方法進(jìn)行了分析,指出了以往方法的不足之處:偏差補(bǔ)償實(shí)時(shí)性不好、具有滯后性以及補(bǔ)償時(shí)存在的錯(cuò)誤等。本文給出了一個(gè)擺動(dòng)周期補(bǔ)償一次的方案,并提出了基于最小二乘法擬合的焊縫直線軌跡預(yù)估偏差補(bǔ)償