醫(yī)藥灌裝機(jī)械臂的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、本課題來源于某生產(chǎn)制藥設(shè)備公司的委托項(xiàng)目，廠家原有的醫(yī)藥灌裝機(jī)采用凸輪式灌裝機(jī)構(gòu)，存在高速灌裝時(shí)不穩(wěn)定、無法滿足不同裝量需求以及清潔不方便等問題。針對以上問題，本文研究設(shè)計(jì)了一種基于三軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的新型灌裝機(jī)構(gòu)——灌裝機(jī)械臂。灌裝機(jī)械臂采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，與凸輪機(jī)構(gòu)相比結(jié)構(gòu)更加緊湊、能靈活滿足不同裝量的灌裝需求，而且方便進(jìn)行消毒和滅菌處理，適用于無菌灌裝環(huán)境。
　　首先，本文對灌裝機(jī)灌裝性能的主要影響因素，即灌裝跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行

2、研究，分析了灌裝跟蹤系統(tǒng)各工步中灌裝針的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并在參考原有灌裝機(jī)構(gòu)中凸輪輪廓曲線的基礎(chǔ)上，規(guī)劃了灌裝針的運(yùn)動(dòng)軌跡。然后對灌裝機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析，并結(jié)合規(guī)劃的灌裝針運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，將仿真過程中得到的大量設(shè)計(jì)參數(shù)作為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的參考依據(jù)。
　　其次，本文詳細(xì)闡述了灌裝機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程。先根據(jù)實(shí)際的功能需求，進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，確定大臂和小臂的傳動(dòng)方案。再對機(jī)械臂的各個(gè)部分分別進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括肩、肘、