自動(dòng)引導(dǎo)車視覺(jué)導(dǎo)航與跟蹤控制研究.pdf

1、自動(dòng)引導(dǎo)車在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中具有自動(dòng)駕駛功能,其有著廣泛的應(yīng)用價(jià)值.在自動(dòng)引導(dǎo)車的研究中,導(dǎo)航技術(shù)是其中的關(guān)鍵技術(shù)之一.標(biāo)識(shí)線導(dǎo)航,由于引導(dǎo)路徑的設(shè)置和變更相對(duì)容易、技術(shù)成本和費(fèi)用低,并且與其它視覺(jué)方法如三維視覺(jué)識(shí)別技術(shù)相比,圖像的處理速度快,控制實(shí)時(shí)性較好,因而成為自動(dòng)引導(dǎo)車導(dǎo)航的一個(gè)主要發(fā)展方向.針對(duì)標(biāo)識(shí)線導(dǎo)航,該文以兩輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)引導(dǎo)車為研究對(duì)象,提出了基于線性模型的路徑識(shí)別算法,解決了圖像處理過(guò)程中的噪聲消除、邊緣提取、車體的位置

2、信息分析等問(wèn)題.仿真計(jì)算結(jié)果表明該算法能夠滿足自動(dòng)引導(dǎo)車導(dǎo)航控制系統(tǒng)的要求.跟蹤控制技術(shù)是自動(dòng)引導(dǎo)車研究中的另一個(gè)關(guān)鍵技術(shù).因而,如何設(shè)計(jì)出一種跟蹤誤差小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、能適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境、且具有較好魯棒性能的控制系統(tǒng)是十分重要的.最優(yōu)控制在轉(zhuǎn)向角度較小時(shí),跟蹤性能穩(wěn)定,其缺點(diǎn)是不能適應(yīng)較大角度的轉(zhuǎn)向控制;模糊控制可以通過(guò)專家的經(jīng)驗(yàn)來(lái)靈活控制被控對(duì)象,但是控制策略無(wú)法覆蓋所有情況.基于此,該文提出了一種模糊最優(yōu)集成的控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了模糊控