自動引導車的研究.pdf

1、當今社會，一方面，隨著城市化的進展速度的加快及汽車的普及，交通環(huán)境日趨惡劣，交通擁擠加劇，交通事故頻發(fā)，交通問題已經(jīng)成為全球范圍令人困擾的嚴重問題；另一方面，九十年代以來，計算機、電子、圖像處理等技術飛速發(fā)展，日新月異。在這種背景下，將各種先進技術運用到汽車工程及交通運輸工程，減少交通事故，提高運輸效率，減輕駕駛員勞動負荷的思想就應運而生，從而產(chǎn)生了一門新興的交叉學科——智能車輛系統(tǒng)(IVS-IntelligentVehicleSyst

2、em)。智能車輛除了在公路交通運輸中有廣泛的應用外，在生產(chǎn)自動化、制造業(yè)、柔性生產(chǎn)組織、危險環(huán)境作業(yè)、軍事等領域和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中也有廣闊的研究應用前景。 有鑒于此，本論文在查閱中外文有關資料的基礎上，綜述了國內外AGV系統(tǒng)技術的應用及開發(fā)研制現(xiàn)狀，系統(tǒng)地分析了AGV的特點、類型和AGV系統(tǒng)的技術組成，并對關鍵技術加以進一步的說明。本著經(jīng)濟、可靠、適度柔性化的原則，并借鑒國內外的成功經(jīng)驗，規(guī)劃設計了一種采用由微機控制、步進電機驅動、視

3、覺引導的AGV系統(tǒng)平臺。在論文完成的過程中，重點解決了步進電機變速驅動控制。針對三相反應式步進電機，本文設計了一種經(jīng)濟實用的驅動器。該驅動器在步進電機低速運轉時采用低壓供電，降低了低頻振蕩；在高速運轉時采用高電壓供電，提高了高頻力矩。驅動電路采用恒流斬波方式，提高了步進電機的運轉扭矩和工作效率。提出了步進電機的幾種速度調節(jié)方法，提高了步進電機的定位精度，改善了電機轉動的平穩(wěn)性，加速了電機的升降過程。并提供了一個完整的軟件升降頻流程圖。所