電纜巡檢車圖像引導技術的研究.pdf

1、近年來，電纜隧道中因電纜絕緣損壞引起的火災時見發(fā)生，造成了巨大的經(jīng)濟損失。傳統(tǒng)的巡檢方式是對電纜隧道進行人工巡檢或者安裝監(jiān)測儀器，以監(jiān)測隧道的溫度和煙霧狀況，但兩者都難以徹底地解決這一問題。
　　據(jù)此，本文提出使用圖像引導AGV(AutomatedGuidedVehicle)攜帶監(jiān)測儀器進行電纜隧道巡檢。本文以研制出一臺實驗圖像引導AGV為目的，對圖像引導AGV的兩個關鍵技術：路徑識別和路徑跟蹤進行了深入研究。設計了相關軟件和硬件

2、，進行了路徑跟蹤實驗。實驗結(jié)果驗證了本文所提方法的有效性。
　　路徑識別的準確性和實時性始終是圖像引導AGV的技術關鍵。本文中，設計了整個圖像采集與處理系統(tǒng)，應用迭代法分割采集的圖像，并應用形態(tài)學的方法去除噪聲。結(jié)合實際，改進了場掃描方法以確定路徑坐標。實驗證明，此方法可有效抑制噪聲干擾，準確求得當前車體位置參數(shù)，為控制的進行提供有力保障。
　　求得車體的位置參數(shù)后，需要選擇合理的控制策略進行路徑跟蹤。由于AGV是一個大時滯