一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制研究.pdf

1、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指系統(tǒng)的獨(dú)立控制變量個(gè)數(shù)小于系統(tǒng)自由度個(gè)數(shù)的一類非線性系統(tǒng)。它在減少執(zhí)行元件個(gè)數(shù)，減輕系統(tǒng)重量以及降低成本方面具有很大優(yōu)勢(shì)，因此對(duì)它的研究具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。本文以欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為研究對(duì)象，結(jié)合國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目(60904008)“一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分層遞階滑模控制方法研究”，提出了欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基于滑模控制策略的應(yīng)用研究。主要完成了以下工作:
　　首先，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了簡(jiǎn)單的回顧，并針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

2、控制方法所存在的問題進(jìn)行了分析，提出了本文的研究目的。
　　第二，針對(duì)本文所研究的一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)——橋式吊車系統(tǒng)和直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)，利用拉格朗日動(dòng)力學(xué)方法建立了欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。
　　第三，針對(duì)橋式吊車和直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)狀態(tài)方程的標(biāo)準(zhǔn)模型，提出了一種基于滑模的控制方法，并對(duì)滑?？刂品椒ǖ脑O(shè)計(jì)過程、參數(shù)的選取原則以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析進(jìn)行了闡述，最后通過仿真結(jié)果對(duì)該方法進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　第四，針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的不確