液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂設(shè)計(jì)及其仿真研究.pdf

1、機(jī)械臂作為機(jī)器人最主要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)于它的研究有著重要的意義。在工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)械臂得到廣泛的應(yīng)用。它是能夠模仿人的上肢的部分運(yùn)動(dòng)與功能，按照預(yù)定要求進(jìn)行操作的的自動(dòng)化設(shè)備。它可以代替人手的繁重勞動(dòng)，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化水平。當(dāng)前，機(jī)械臂的研究可以與計(jì)算機(jī)仿真有機(jī)結(jié)合起來，以計(jì)算機(jī)為工具，以相似原理、仿真技術(shù)、系統(tǒng)技術(shù)及其應(yīng)用領(lǐng)域有關(guān)的專業(yè)技術(shù)為基礎(chǔ)，利用系統(tǒng)模型對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行試驗(yàn)研究。
　　 本文在廣泛調(diào)研了相

2、關(guān)資料與信息，了解了當(dāng)前流行的技術(shù)后，確定了自動(dòng)化生產(chǎn)線上，送料機(jī)械臂的工作范圍，性能參數(shù)以及設(shè)計(jì)要求和目標(biāo)。針對(duì)設(shè)計(jì)要求提出了設(shè)計(jì)方案，對(duì)方案進(jìn)行了分析比較后，最終確定采用液壓驅(qū)動(dòng)形式，設(shè)計(jì)四自由度的自動(dòng)送料機(jī)械臂。設(shè)計(jì)內(nèi)容包括機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及設(shè)計(jì)參數(shù)和校核計(jì)算。
　　 根據(jù)理論設(shè)計(jì)結(jié)果，本課題利用SolidWorks軟件對(duì)機(jī)械臂主要零部件進(jìn)行三維實(shí)體造型，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行各個(gè)部件的虛擬裝