基于四線激光雷達(dá)的道路檢測(cè)與跟蹤.pdf

1、室外環(huán)境的自主導(dǎo)航是智能機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向，而道路的檢測(cè)與跟蹤則是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的重要任務(wù)之一?；趫D像的道邊信息檢測(cè)由于圖像的信息量大，分辨率高等特點(diǎn)已得到廣泛的應(yīng)用。但是這類檢測(cè)極易受到外部環(huán)境變化的影響，如光照、陰影、雨天等。而激光雷達(dá)卻不易受外部環(huán)境的影響，不僅能在惡劣的天氣條件下工作，而且探測(cè)范圍遠(yuǎn)，測(cè)距準(zhǔn)確，功耗較小，視野也較廣。所以基于激光雷達(dá)的道路檢測(cè)開始受到大家的重視，也有了較快的發(fā)展。
　　 首先介

2、紹了四線激光雷達(dá)標(biāo)定方法，然后利用四線激光雷達(dá)的四組數(shù)據(jù)，獲取較為完整的道路信息。首先分別對(duì)四組數(shù)據(jù)采取共線點(diǎn)擬合直線快速提取道邊線段并融合獲得完整準(zhǔn)確的道邊線段。再由道邊對(duì)先前數(shù)據(jù)濾波獲取地面數(shù)據(jù)，擬合地平面，計(jì)算道邊端點(diǎn)到地平面距離檢測(cè)道邊高度。再根據(jù)道邊與岔口的空間位置，從先前的道路輪廓線段中獲取岔口的線段實(shí)現(xiàn)岔口的檢測(cè)，并提取道路信息，結(jié)合車體的運(yùn)動(dòng)信息，構(gòu)造擴(kuò)展卡爾曼濾波器對(duì)道邊和岔口進(jìn)行跟蹤估計(jì)。在檢測(cè)與跟蹤過程中采用模糊控