沈陽機床廠AGV路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著現代化企業(yè)的生產發(fā)展和物流柔性化水平的提升，自動導引車(AGV)系統被廣泛的應用于物料運輸環(huán)節(jié)，方便自動化管理，提高制造系統的柔性，并提高了企業(yè)生產效率。
　　本文結合沈陽機床廠的實際情況，對單AGV的路徑搜索以及多AGV系統的路徑規(guī)劃和調度的沖突解決進行了研究。單AGV路徑規(guī)劃是多AGV系統規(guī)劃的基礎，在對生產車間的單AGV路徑的布局進行分析后，建立了平面布置圖，并抽象出AGV路徑圖，結合啟發(fā)式搜索的思想，用Dijkstra

2、算法進行路徑規(guī)劃與選擇，運用圖論的方法分析并表示出AGV的行走路徑。多AGV系統的路徑規(guī)劃主要就是解決搬運系統中的沖突問題，通過對機床廠立式加工車間裝配工序和系統路徑的分析，選擇圖論中的有向圖方法，用Dijkstra算法對各區(qū)域間的路徑進行初始規(guī)劃，沖突解決時，重點用層次分析法對解決沖突時所需要的優(yōu)先級建立模型、分析計算，最終確定車間內的各區(qū)域的優(yōu)先級別，然后進行沖突的解決。無論是單AGV還是多AGV系統，都構建了一個AGV控制系統，以