雙臂結構架空巡線機器人研究與設計.pdf

1、本文針對500kV超高壓輸電線路巡檢作業(yè)，提出采用仿人臂輪式爬行機構的巡線機器人作業(yè)方案。根據(jù)該方案，進行了巡線機器人結構設計和運動學分析，利用三維造型軟件Solidworks建立了該機器人的簡化模型，利用機械系統(tǒng)動力學仿真軟件Recurdyn對巡線機器人進行了直線行走及鉛垂面抬升和水平面旋轉的機構運動仿真，模擬機器人的實際運動狀態(tài)，通過模擬和分析，尋求巡線機器人的合理結構，驗證了結構設計與動作規(guī)劃的合理性，得到高壓輸電線路巡線機器人的

2、合理設計方案。
　　在本文中:
　　1、簡要闡述巡線機器人技術及其國內外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢。總結出500kV高壓地線輸電線路的障礙環(huán)境，提出巡線機器人的機構設計方案。
　　2、從機器人學的角度建立起機器人的連桿坐標系，建立該機器人的運動學方程，并求出其運動學的逆解和雅可比矩陣。利用Matlab軟件進行機器人的運動學仿真。為以后機器人末端執(zhí)行器的位置和速度分析提供理論基礎。
　　3、簡要介紹計算多剛體動力學的方法，利用

3、拉格朗日方法計算機器人鉛垂面抬升過程的動力學方程。
　　4、利用Solidworks軟件，建立巡線機器人三維簡化模型，并將其導入到Recurdyn軟件中，基于Recurdyn軟件建立運動仿真模型，對巡線機器人進行運動仿真，得到了仿真曲線。驗證了巡線機器人結構設計和運動規(guī)劃的合理性和正確性，并指出其運動過程中的缺點和不足，為機器人的后續(xù)研究打下了堅實的基礎。
　　5、提出并聯(lián)柔索機器人關節(jié)驅動方式，解決仿人手臂個別關節(jié)對驅動轉