夾持式架空地線巡線機器人的設(shè)計.pdf

1、高壓輸電線路的安全運行意義重大，必須定期對它進行巡檢維護。目前的巡檢方法主要是依靠人工巡檢和直升機巡檢，人工巡檢勞動強度大、效率低、危險性強，直升機巡檢成本過高。而對于巡線機器人的研究還普遍處于實驗室階段，很少有實用化的產(chǎn)品應(yīng)用到實際線路巡檢中。
　　本文提出了一種架空地線巡線機器人的設(shè)計方案并進行了實驗驗證。在認真分析架空地線上絕緣子、線夾、防震錘等障礙物特征的基礎(chǔ)上，提出了機器人的越障方式。設(shè)計了夾持式手臂，利用一對行走輪在架

2、空地線兩側(cè)夾緊的方式在線上行走，這種方案的優(yōu)點是可以控制夾緊力，便于機器人在斜坡順利行走。利用UG軟件進行機器人各關(guān)鍵部位的設(shè)計，經(jīng)過反復(fù)試驗，最終確定各部件的參數(shù)，并制作實驗樣機。
　　巡線機器人的控制系統(tǒng)以Microchip公司的dsPIC30F4011數(shù)字信號控制器(DSC)作為主控制器，配合電源模塊、電機驅(qū)動模塊、傳感器模塊、串口攝像頭模塊、無線通信模塊構(gòu)成了機器人的控制板。在此基礎(chǔ)上，編寫機器人越障程序，最終完成整個系統(tǒng)