自動(dòng)快速越障巡線機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、電力工業(yè)關(guān)系到國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、社會(huì)秩序的穩(wěn)定和人民群眾的正常生活。高壓架空輸電線路的安全運(yùn)行是遠(yuǎn)距離輸電的保障。由于這些架空線路長(zhǎng)期暴露在野外，受人為因素破壞以及惡劣天氣影響，再加上線路材料老化，常常會(huì)出現(xiàn)損傷。如不及時(shí)修復(fù)更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大，最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故。因此，必須對(duì)輸電線路進(jìn)行定期巡視檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生，確保供電安全。
　　 目前，常見的線路巡檢大多采用人工巡線、車輛巡線和直升機(jī)巡

2、線。人工巡線主要靠供電局維護(hù)人員用肉眼或望遠(yuǎn)鏡察看。巡線效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，還受地理環(huán)境、天氣狀況、作業(yè)人員經(jīng)驗(yàn)和個(gè)人素質(zhì)等因素的影響，有些隱患也不容易被發(fā)現(xiàn)，還常常出現(xiàn)漏檢和錯(cuò)檢。而森林疾病及野生動(dòng)物，也會(huì)對(duì)維護(hù)人員人身安全造成威脅，因此常?！盁o計(jì)可施”；車輛巡線受地面交通的限制，遇到跨河或者深山中的線路，很多地方無法實(shí)現(xiàn)車輛巡線；直升機(jī)巡線不僅可以減少人力，效率也比較高，但其不足在于，成本較高，且很難達(dá)到需要的巡視精度。因此，采用巡

3、線機(jī)器人來代替人工巡檢已成為大勢(shì)所趨。這對(duì)提高電力部門自動(dòng)化作業(yè)程度，減輕巡檢人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高巡檢人員工作安全條件及提高巡檢質(zhì)量都有及其重要的意義。
　　 本文在對(duì)現(xiàn)有同類產(chǎn)品進(jìn)行分析研究的基礎(chǔ)上，通過一種新型的越障行走機(jī)構(gòu)——四輪耦合夾持行走機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)快速自動(dòng)地越障，主要完成了以下工作：
　　 1．機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)：分析機(jī)器人的工作環(huán)境及工作要求，確定其越障行走方案，對(duì)機(jī)器人越障行走結(jié)構(gòu)進(jìn)行初步設(shè)計(jì)；