大伸臂重載裝卸機器人的設計.pdf

1、工程應用中，在入口較小且內(nèi)部空間較大的封閉環(huán)境中作業(yè)的現(xiàn)象越來越多。如飛機內(nèi)部載荷裝置安裝、太空艙內(nèi)部載荷機柜安裝以及動車內(nèi)部裝置安裝，這些都需要將載荷裝置從外部搬運到封閉空間內(nèi)部，依靠人力搬運的方法只適用與較輕的設備，對于笨重的設備卻無法保證搬運過程的安全性。針對這些問題，應該采用大伸臂重載裝卸機器人對笨重的設備進行安裝?；黧w具有平移、升降和旋轉(zhuǎn)三個運動方向。伸縮起重臂具有載重和伸縮功能，可以將設備順利送入艙體。本文主要對伸縮起重

2、臂和基座主體進行了研究。
　　 首先對大伸臂重載裝卸機器人的機械結(jié)構(gòu)進行詳細分析，其機械結(jié)構(gòu)主要由末端執(zhí)行機構(gòu)、伸縮起重臂和基座主體三部分組成，伸縮起重臂選擇了滾珠絲杠伸縮方式，基座主體可進行升降、平移和旋轉(zhuǎn)三個方向的運動。然后針對伸縮起重臂在低速運行中常出現(xiàn)爬行現(xiàn)象這一問題，建立摩擦模型，并通過對速度環(huán)和位置環(huán)兩方面對其進行仿真分析。分析比較伸縮臂的各種加減速方式，最終選取最適合的加減速方法，使伸縮臂在加減速過程中既能充分發(fā)揮

3、電機性能，又能減少速度沖擊，避免在載重狀態(tài)下發(fā)生的震顫現(xiàn)象。最后對控制系統(tǒng)進行了方案設計，應用工控機與運動控制器、圖像采集卡、數(shù)據(jù)采集卡進行實時通訊，完成人機交互、文件管理、視頻實時顯示、數(shù)據(jù)實時顯示等功能。人機交互功能主要是應用基于微軟MFC類庫的VisualC++6.0編程軟件來實現(xiàn)其數(shù)控系統(tǒng)軟件的功能開發(fā)，由控制面板交互和示教盒交互兩部分實現(xiàn)。下位機軟件由Trio運動控制卡運用BASIC語言編寫。
　　 通過對速度環(huán)和位置