5-UPS-PRPU并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動仿真的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、首先，通過中間支鏈的位置反解分析，確定中間支鏈約束了動平臺繞自身法線方向的轉(zhuǎn)動。以動平臺中心點(diǎn)為參考點(diǎn)對該并聯(lián)機(jī)床進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)反解分析。 其次，通過對桿長約束、球鉸擺角約束、虎克鉸約束及驅(qū)動桿之間的干涉約束的分析，構(gòu)造了5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床幾何約束條件，對并聯(lián)機(jī)床的工作空間進(jìn)行了仿真。 然后運(yùn)用三維實(shí)體造型軟件Solidworks2000對并聯(lián)機(jī)床各個(gè)零部件進(jìn)行參數(shù)化實(shí)體建模，再將各個(gè)零件模型按照實(shí)際裝配過程對并

2、聯(lián)機(jī)床進(jìn)行虛擬裝配，建成參數(shù)化的5-UPS/PRPU并聯(lián)機(jī)床的三維實(shí)體模型。 最后，闡述了本文采用的運(yùn)動仿真方法。將Cimatron生成的NC代碼經(jīng)格式變換模塊、插補(bǔ)模塊、坐標(biāo)變換模塊后轉(zhuǎn)化為機(jī)床坐標(biāo)系下坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)文件，以Solidworks2000為仿真平臺，在VisualBasic6.0語言環(huán)境里，讀取這些坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)文件，通過反解方程得到驅(qū)動桿桿長，在幾何約束作用下，調(diào)用SolidWorks2000的對象把各個(gè)驅(qū)動桿伸長

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