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1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文特種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)制的仿生研究姓名:李明孜申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專業(yè):機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師:戴振東2003.2.1特種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)制的仿生研究ABSTRACTThedesignforthespecialrobotfootdrawstheinspirationfromnaturewherethegeckocal3climbrapidlyupverticalsurface,evenacrosstheceilingMi
2、croscopyhasshownthatageckofoothasnearlyfivehundredthousandsetae,each301301tminlengthandapproximately5umindiameterThesetaformvanderWaalsbondswiththesurfacetofacilitateadhesionThesizeofcontactbetweenthesetaandthesurfaceisi
3、nmicroscaleThispaperintroducesthemicroscaleelastictheoryofadhesivecontact,whichcanbeusedtocalculatetheadhesiveforce,andtheapplicationoftheJKRtheoryinthesyntheticsetaAnautomaticmeasurementdeviceisdevelopedfortheselectiono
4、fthebionicmaterials,whichdependsonthecharacteristicsofadhesionandfrictionThispaperdescribesthesetupandproceduresusedtoobtainadhesionandfrictionof4samplesofpolyurethaneTheexperimentalresultsofsamplesofpolyurethaneshowthat
5、theadhesionincreaseswiththemagnitudeofnormalloadatthelogarithmicrule;thattangentialforceincreaseswithmagnitudeofnormalloadatthelogarithmicrule;andthattangentialforceincreaseswithmagnitudeofnegativenormalloadatthelinearru
6、leItisinstructionalsignificancefortheselectionofbionicmaterials、LastlythefrictioncoefficientofthesnakeisalsomeasuredusingthistestdeviceKeywords:gecko,vanderWaalsforce,micro—scaleadhesivecontact,adhesion,friction,polyuret
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