裝載機(jī)自動鏟裝作業(yè)軌跡控制器研發(fā).pdf

1、裝載機(jī)作為工程機(jī)械主流機(jī)種之一，應(yīng)用面極廣。而目前國內(nèi)裝載機(jī)的鏟掘作業(yè)是由操作者操縱動臂手柄或鏟斗手柄來完成的，而在手動控制的過程中，動臂的卸載位置和鏟掘位置有很大的隨機(jī)性，需要操作者對鏟斗的位置姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。由于裝載機(jī)的作業(yè)形式是它圍繞著作業(yè)對象在移動，而作業(yè)對象復(fù)雜多變，因此，就使得裝載機(jī)的鏟掘作業(yè)的效率很大程度上取決于操作者的經(jīng)驗、技能和意愿。也正是由于它的工作特點，操作人員需要反復(fù)地鏟掘、運料，卸料及頻繁地車輛換向，這使操作人員

2、在工作中易疲勞，工作效率降低。為了減輕操作者的勞動強(qiáng)度，提高裝載機(jī)的作業(yè)效率，以及消除因操作者鏟掘作業(yè)的技術(shù)水平而造成的能源浪費，本文圍繞裝載機(jī)自動鏟裝作業(yè)軌跡控制問題，進(jìn)行了以下研究工作：
　　 1.根據(jù)裝載機(jī)的工作裝置機(jī)構(gòu)特點，對工作裝置進(jìn)行了運動學(xué)分析，建立了裝載機(jī)工作裝置的簡化模型并采用(D-H)法建立桿件坐標(biāo)系，用矩陣變換法求出了鏟斗相對于車架的位置變換矩陣，實現(xiàn)了鏟掘軌跡由直角坐標(biāo)空間向關(guān)節(jié)空間轉(zhuǎn)換，通過求解裝載機(jī)工

3、作裝置的幾何關(guān)系，求得由關(guān)節(jié)空間向驅(qū)動空間轉(zhuǎn)換；結(jié)合手動鏟裝作業(yè)過程的試驗軌跡分析，結(jié)合提高作業(yè)效率和節(jié)能降耗兩方面的要求進(jìn)行自動鏟裝作業(yè)軌跡的理論分析和規(guī)劃；運用Matlab工具進(jìn)行曲線擬合，得到動臂油缸和轉(zhuǎn)斗油缸的驅(qū)動方程。
　　 2.搭建以電比例減壓閥控制分配閥對裝載機(jī)工作裝置油缸進(jìn)行位置控制的液壓系統(tǒng)；根據(jù)動臂和鏟斗油缸控制鏟斗軌跡的特點，明確動臂和鏟斗油缸運動控制算法；為實現(xiàn)作業(yè)效率和鏟裝的滿斗率，制定了自動鏟裝過程中

4、的智能減阻控制策略。
　　 3.由于裝載機(jī)工作條件惡劣的原因，采用高可靠性的英飛凌XC167為微處理器搭建了控制器的硬件平臺滿足工業(yè)方面的應(yīng)用；設(shè)計了微處理器控制系統(tǒng)的電源模塊電路、復(fù)位電路和看門狗監(jiān)視復(fù)位電路、CPU外部時鐘電路、外部EEPROM電路、輸入輸出IO電路、cAN通信模塊電路、PWM驅(qū)動模塊電路、模擬信號采集處理模塊電路、車速頻率信號采集處理電路等主要電路，以及控制器的硬件抗干擾設(shè)計；動臂和鏟斗油缸壓力傳感器、角度

5、傳感器的選型。并且采用Multisim電路仿真軟件對模擬信號采集處理模電路和車速頻率信號采集處理電路進(jìn)行了仿真，驗證了電路設(shè)計能滿足設(shè)計性能要求。
　　 4.根據(jù)自動鏟裝作業(yè)軌跡控制的控制策略和硬件設(shè)計方案，編寫了自動鏟裝軌跡控制的主程序、系統(tǒng)初始化程序、插入物料和鏟取物料操作控制子程序、模糊PID控制程序、讀AD轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)程序和EEPROM讀寫數(shù)據(jù)程序等主要程序的流程圖；編寫主要的初始化源程序、讀取A/D轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的源程序；制定給