
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文檔簡介
1、裝載機(jī)作為工程機(jī)械的典型代表,在礦山、建筑業(yè)等領(lǐng)域中有著重要的地位。為了提高工作效率、減輕操作者勞動強(qiáng)度以及適用于在十分惡劣的環(huán)境或無法接近的場所中作業(yè),裝載機(jī)機(jī)器人化無疑是未來的發(fā)展方向。對裝載機(jī)工作裝置的運(yùn)動控制是實現(xiàn)自動鏟掘的基礎(chǔ),因此,本文以HT-25J型裝載機(jī)的工作裝置為研究對象,對其自主鏟掘作業(yè)位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些研究,主要完成以下五個方面工作:
(1)根據(jù)經(jīng)驗和有關(guān)文獻(xiàn),以確保鏟掘作業(yè)在最少時間內(nèi)完成同樣的鏟斗
2、裝載率為條件,給出較理想的曲線鏟掘作業(yè)軌跡方程。采用D-H法建立裝載機(jī)工作裝置的運(yùn)動學(xué)模型,推導(dǎo)鏟掘軌跡由直角坐標(biāo)空間向關(guān)節(jié)空間轉(zhuǎn)換以及由關(guān)節(jié)空間向驅(qū)動空間轉(zhuǎn)換。借助MATLAB進(jìn)行編程,得到車體速度、動臂油缸和轉(zhuǎn)斗油缸驅(qū)動方程的軌跡規(guī)劃。
(2)應(yīng)用三維軟件Pro/E建立裝載機(jī)工作裝置的幾何模型,再利用MATLAB/SimMechanics工具箱建立工作裝置的物理模型。在SimMechanics模型中,輸入軌跡規(guī)劃所求得的車
3、體速度、動臂油缸位移和轉(zhuǎn)斗油缸位移三個信號進(jìn)行運(yùn)動仿真,得到裝載機(jī)鏟掘作業(yè)鏟斗齒尖軌跡圖,結(jié)果與期望軌跡基本吻合,驗證了軌跡規(guī)劃的正確性。
(3)根據(jù)電液比例控制技術(shù),設(shè)計了以電液比例方向閥為核心元件的裝載機(jī)工作裝置液壓控制系統(tǒng)。通過對系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的分析,推導(dǎo)每個環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型,得到位置控制系統(tǒng)的開、閉環(huán)傳遞函數(shù)。對系統(tǒng)進(jìn)行階躍信號的響應(yīng)仿真,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)具有時變性和非線性,且有微小的振蕩,為位置控制器設(shè)計打下基礎(chǔ)。
(4
4、)根據(jù)設(shè)計的裝載機(jī)工作裝置液壓系統(tǒng),應(yīng)用MATLAB/SimHydraulics工具箱建立工作裝置的液壓物理模型。在此基礎(chǔ)上,結(jié)合PID控制和模糊控制的優(yōu)點,設(shè)計出合理的模糊自適應(yīng)PID控制器用于工作裝置位置控制系統(tǒng)中。在MATLAB里的仿真結(jié)果表明,動臂油缸和轉(zhuǎn)斗油缸都能按給定的軌跡運(yùn)動,位移誤差控制在0.5mm內(nèi),跟蹤效果好,有較強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性。
(5)綜合MATLAB/SimMechanics里建立的裝載機(jī)機(jī)械模型、
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