自治水下機(jī)器人的非光滑有限時(shí)間控制.pdf

1、21世紀(jì)是開(kāi)發(fā)海洋的世紀(jì)，水下機(jī)器人在海洋開(kāi)發(fā)中起到了關(guān)鍵性的作用，并將得到更人的發(fā)展。水下機(jī)器人的發(fā)展與控制技術(shù)的進(jìn)步密不可分，傳統(tǒng)的控制算法滿足不了當(dāng)今水下機(jī)器人水下作業(yè)的需求。由于有限時(shí)間控制算法具有在有限時(shí)間內(nèi)收斂和較強(qiáng)的抗干擾特性，吸引了越來(lái)越多學(xué)者的注意。隨著水下機(jī)器人對(duì)控制性能的要求不斷提高，需要控制算法不斷的改進(jìn)，控制精度不斷的提高。如何在不增加控制算法復(fù)雜性的前提下設(shè)計(jì)出抗干擾能力強(qiáng)，收斂速度快，精度高的控制算法成為水

2、下機(jī)器人控制領(lǐng)域里的一個(gè)研究熱點(diǎn)。
　　 本文首先介紹了有關(guān)自治水下機(jī)器人的研究背景、發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)自治水下機(jī)器人在發(fā)展過(guò)程中存在的問(wèn)題進(jìn)行了描述。
　　 然后，本文介紹了有限時(shí)間控制及齊次性的一些基本概念和引理，分別對(duì)自治水下機(jī)器人及帶有機(jī)械手的自治水下機(jī)器人模型的建立進(jìn)行了描述。
　　 第三，本文在自治水下機(jī)器人模型的基礎(chǔ)上，對(duì)自治水下機(jī)器人狀態(tài)受限時(shí)下潛的快速性進(jìn)行了切換控制研究，隨后對(duì)設(shè)計(jì)的切換控

3、制和傳統(tǒng)的控制進(jìn)行MATLAB仿真并進(jìn)行比較。
　　 第四，在帶有機(jī)械手的水下自治機(jī)器人模型的基礎(chǔ)上，對(duì)帶有機(jī)械于的自治水下機(jī)器人非光滑有限時(shí)間控制及有界有限時(shí)間控制進(jìn)行了研究，對(duì)非光滑有限時(shí)間控制器同傳統(tǒng)光滑控制器進(jìn)行了MATLAB仿真，通過(guò)仿真比較了二者的異同點(diǎn)；同時(shí)，還通過(guò)MATLAB仿真研究了非光滑有限時(shí)間控制器中參數(shù)的取值對(duì)系統(tǒng)收斂速度的影響。此外，木文還對(duì)帶有機(jī)械手的自治水下機(jī)器人的自適應(yīng)有限時(shí)間控制進(jìn)行了討論，接著