面向飛機(jī)自動(dòng)化裝配的機(jī)器人工作空間與姿態(tài)規(guī)劃.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人用于飛機(jī)裝配是飛機(jī)自動(dòng)化制造領(lǐng)域的技術(shù)熱點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)，但是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的弱剛性、低精度是阻礙其大面積推廣應(yīng)用的技術(shù)瓶頸。合理規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的工作空間與工作姿態(tài)，有助于改善機(jī)器人的定位精度和受力狀態(tài)，在一定程度上解決上述技術(shù)瓶頸。本文以某航空制造企業(yè)的實(shí)際需求為背景，針對(duì)機(jī)器人最佳工作空間與最佳工作姿態(tài)的規(guī)劃方法展開(kāi)深入研究。主要工作和創(chuàng)新如下：
　　 (1)根據(jù)機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)的工藝特點(diǎn)，總結(jié)技術(shù)需求，明確機(jī)器人工

2、作空間與工作姿態(tài)的規(guī)劃目標(biāo)，在此基礎(chǔ)上提出了一套面向飛機(jī)自動(dòng)化裝配的機(jī)器人最佳工作空間與最佳工作姿態(tài)規(guī)劃方案。
　　 (2)提出了機(jī)器人最佳工作空間的評(píng)價(jià)方法，構(gòu)建了基于激光跟蹤儀的試驗(yàn)平臺(tái)，針對(duì)補(bǔ)償后的機(jī)器人絕對(duì)定位精度在工作空間內(nèi)的分布進(jìn)行試驗(yàn)研究，建立機(jī)器人絕對(duì)定位精度在工作空間內(nèi)的分布模型，依據(jù)飛機(jī)自動(dòng)化裝配的技術(shù)指標(biāo)及要求，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人最佳工作空間。
　　 (3)提出了機(jī)器人最佳工作姿態(tài)的評(píng)價(jià)方法，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)