自行車(chē)機(jī)器人的嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、自行車(chē)機(jī)器人是近年來(lái)機(jī)器人學(xué)術(shù)界提出的一種全新的智能交通工具。它具有方便、快捷、靈活性強(qiáng)等特點(diǎn)，發(fā)展前途被廣泛看好。自行車(chē)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特征較為復(fù)雜，其兩輪縱向布置，與地面無(wú)滑動(dòng)接觸，具有一定的側(cè)向不穩(wěn)定性，因而有著與眾不同的的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型，具有極高的學(xué)術(shù)價(jià)值，在控制學(xué)上很有挑戰(zhàn)性。
　　 本文主要闡述了基于飛利浦公司的ARM7產(chǎn)品LPC2110的自行車(chē)機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案以及設(shè)計(jì)過(guò)程；文章首先介紹了嵌入式系統(tǒng)的基本

2、知識(shí)，并介紹了本文所采用處理器LPC2110的結(jié)構(gòu)和硬件資源；接下來(lái)，本文基于ARM7處理器LPC2110設(shè)計(jì)了自行車(chē)機(jī)器人的控制器軟、硬件部分，并以此處理器為核心構(gòu)建自行車(chē)機(jī)器人控制系統(tǒng)；文章接著設(shè)計(jì)了自行車(chē)機(jī)器人系統(tǒng)各部分子系統(tǒng)構(gòu)成，包括驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)、傳感子系統(tǒng)等，其中著重說(shuō)明了處理器與MTI傳感器之間的通訊處理過(guò)程；接下來(lái)，文章對(duì)涉及到的設(shè)計(jì)的各模塊的程序進(jìn)行了解釋說(shuō)明并給出了流程圖；文章對(duì)系統(tǒng)的控制算法進(jìn)行了初步探索，并提出一種P