基于激光測距的焊縫軌跡檢測與跟蹤.pdf

1、焊縫軌跡的檢測與跟蹤是實現焊接自動化的核心技術之一，在造船、金屬管道、核電、壓力容器等行業(yè)中有著廣泛的應用需求。研究基于激光測距的焊縫軌跡檢測與跟蹤技術，對增加焊接軌跡控制精度、提高焊接質量、減輕工作強度具有十分重要的意義。
　　 本文以實際工程需求為背景，基于對焊縫快速精確檢測的需要與焊接軌跡實時跟蹤的要求，研究了基于激光測距傳感器的平板對接焊縫的自動焊接技術。主要研究內容和取得的主要研究成果如下：
　　 針對焊縫焊接

2、的控制要求和焊接工藝，對焊接規(guī)范進行了分析。
　　 研究提出了基于激光測距的平板對接焊縫信息實時獲取與軌跡跟蹤的方法，設計了焊縫掃描識別系統(tǒng)。
　　 針對含有噪聲的焊縫采集數據，進行了數據的自適應濾波，然后提取焊縫邊緣特征和焊縫中心特征。
　　 提出了焊接曲線的準均勻B樣條動態(tài)擬合算法及插補方法，即采用了分批重疊讀入型值點的方法，在整個焊接過程中實現焊縫軌跡的準均勻B樣條的擬合；系統(tǒng)主要對焊縫橫截面曲線和焊縫中心