冗余驅(qū)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)床的若干基礎(chǔ)問(wèn)題分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)床作為機(jī)床技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，被認(rèn)為是“21世紀(jì)的新式數(shù)控機(jī)床”，具有良好的應(yīng)用前景和較高的科研價(jià)值。本文對(duì)5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的基礎(chǔ)問(wèn)題進(jìn)行了研究，主要包括以下幾個(gè)方面：
　　介紹了并聯(lián)機(jī)床的基本概念及其基本特性,詳細(xì)地闡述了并聯(lián)機(jī)床在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r,在此基礎(chǔ)上，分析了并聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)上的優(yōu)缺點(diǎn)，指出目前并聯(lián)機(jī)床研究中所面臨的主要問(wèn)題。
　　分析了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)反解

2、，建立了適用于該機(jī)床的雅可比矩陣，對(duì)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能進(jìn)行了描述。
　　建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的靜力平衡方程，得出了其力雅可比矩陣。驗(yàn)證了冗余輸入并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力雅可比矩陣與速度雅可比矩陣的轉(zhuǎn)置關(guān)系。針對(duì)驅(qū)動(dòng)冗余的特點(diǎn)，對(duì)驅(qū)動(dòng)力分別進(jìn)行了力優(yōu)化及能耗優(yōu)化。
　　采用拉格朗日法建立了5-UPS/PRPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床的動(dòng)力學(xué)方程，用計(jì)算機(jī)程序模擬了動(dòng)平臺(tái)做圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)力的變化情況。給出了一種驅(qū)動(dòng)力規(guī)劃方法，為