基于多機(jī)器人系統(tǒng)的避碰規(guī)劃再勵(lì)學(xué)習(xí)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的能力不斷提高，其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，人們要求機(jī)器人所完成的任務(wù)也越來(lái)越復(fù)雜，于是人們考慮由多個(gè)機(jī)器人組成的群體系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)、協(xié)作來(lái)完成單機(jī)器人無(wú)法或難以完成的工作。多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人工作在未知運(yùn)動(dòng)路徑的動(dòng)態(tài)多變復(fù)雜環(huán)境中，在只知目標(biāo)位置的情況下，多機(jī)器人系統(tǒng)要完成復(fù)雜的任務(wù)。基于再勵(lì)學(xué)習(xí)的多移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制不需要告訴機(jī)器人精確的運(yùn)動(dòng)路徑，只需要告訴機(jī)器人目標(biāo)位置的情況下，讓機(jī)器人實(shí)時(shí)地、在線地學(xué)習(xí)。

2、通過(guò)學(xué)習(xí)，機(jī)器人能夠從獲取有關(guān)系統(tǒng)狀態(tài)、動(dòng)作、獎(jiǎng)勵(lì)的有用的經(jīng)驗(yàn)中掌握一套優(yōu)化的策略和知識(shí)。對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行避碰研究具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　 本工程碩士論文將再勵(lì)學(xué)習(xí)應(yīng)用于多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)中，提出了基于機(jī)器人速度裕量函數(shù)的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法和Q學(xué)習(xí)進(jìn)行研究。本論文完成的工作主要有：
　　 第一，綜合國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究，系統(tǒng)地闡述了多機(jī)器人系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)、研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢(shì)等。
　　 第二，將再勵(lì)學(xué)習(xí)應(yīng)用于多機(jī)器人