分布式多機(jī)器人仿真系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、該文是面向地面智能移動機(jī)器人的研究,利用虛擬環(huán)境與分布式虛擬機(jī)器人技術(shù),為多機(jī)器人的協(xié)作提供一個良好的虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺,以滿足多機(jī)器人協(xié)作理論與方法研究的需求.分布式虛擬現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域是當(dāng)今國內(nèi)外的一個應(yīng)用研究熱點(diǎn).從美國國防部的研究計劃SIMNET開始分布式虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)得到了巨大的發(fā)展,DIS系列標(biāo)準(zhǔn)是SIMNET技術(shù)的擴(kuò)展和標(biāo)準(zhǔn)化,DIS技術(shù)的發(fā)展最終形成了分布式交互仿真的第一個標(biāo)準(zhǔn)—IEEEl278標(biāo)準(zhǔn)集.隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和仿真技術(shù)的發(fā)展,

2、在新的應(yīng)用需求面前建立在DIS2.x基礎(chǔ)之上的分布式仿真系統(tǒng)已經(jīng)不能滿足要求,于是在1996年美國國防部提出了下一代分布式仿真系統(tǒng)的通用技術(shù)框架—高層體系結(jié)構(gòu)(HighLevel Architecture,HLA).該文一開始介紹了分布式虛擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境的基本要求和基本結(jié)構(gòu),接著對環(huán)境中的一些事物進(jìn)行了模擬.在此基礎(chǔ)之上介紹了HLA中一個重要部件一運(yùn)行時間支撐系統(tǒng)(RTI:Run Time Infrastructure),用RTI提供的服務(wù)

3、實(shí)現(xiàn)多個移動機(jī)器人之間的相互協(xié)作通信.為了更好的描述RTI服務(wù)以及它以后的擴(kuò)展,該文引入了Petri網(wǎng),在擴(kuò)充了Petri網(wǎng)基本定義的基礎(chǔ)上描述了多機(jī)器人之間的基本通信行為,并用它們構(gòu)建了RTI的一些服務(wù).該文采用C/S模型,用客戶端來模擬移動機(jī)器人作為聯(lián)邦成員來仿真一些機(jī)器人的自主行為和協(xié)作行為、用服務(wù)端來實(shí)現(xiàn)RTI服務(wù),并實(shí)現(xiàn)對仿真機(jī)器人的必要監(jiān)控,形成一個虛擬的實(shí)驗(yàn)平臺,最后在這個平臺上進(jìn)行了一個簡單的實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性和有效