三桿五自由度并聯(lián)機(jī)床數(shù)控技術(shù)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)床是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來的新型機(jī)床,它是集機(jī)床技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)于一身的新一代加工設(shè)備,與傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床相比,并聯(lián)機(jī)床有剛度重量比大、響應(yīng)速度快、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)和技術(shù)附加值高等優(yōu)點(diǎn),具有廣闊的應(yīng)用前景.東北大學(xué)先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)研究所,在蔡光起教授的主持下,先后研制成功三桿三自由度并聯(lián)機(jī)床試驗(yàn)樣機(jī)、三桿五自由度并聯(lián)機(jī)床和3-PTT鋼坯修磨并聯(lián)機(jī)床,為中國并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展做出了杰出的貢獻(xiàn).該文主要工作是研究三桿五自由度并

2、聯(lián)機(jī)床控制系統(tǒng),開發(fā)出相關(guān)的控制和仿真軟件,具體包括以下主要內(nèi)容:1)回顧了并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展歷史并展望其應(yīng)用前景,論述了并聯(lián)機(jī)床國內(nèi)外的研究狀況,介紹了并聯(lián)機(jī)床數(shù)控技術(shù)的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀,分析了數(shù)控技術(shù)及并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展方向.2)研究了三桿五自由度并聯(lián)機(jī)床控制的基礎(chǔ),論述了其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作過程,分析了并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解和雅可比矩陣.3)論述了制定并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)總體方案的依據(jù),研究了數(shù)控系統(tǒng)的組成和各個(gè)模塊的作用及相互之間的關(guān)系