三輪全向足球機器人軌跡規(guī)劃與跟蹤的研究.pdf

1、機器人足球世界杯是最近二十幾年全世界范圍內(nèi)興起的高技術(shù)含量的對抗比賽。其中涉及到了通信、多傳感器融合、計算機技術(shù)、決策、對策、圖像處理、智能控制和機器人學(xué)等多個領(lǐng)域。RoboCup足球賽不僅提供了一個很好的競賽平臺，使科研人員的研究成果用于實踐，而且由于媒體的大力宣傳，使更多的大專院校和科研機構(gòu)參與其中，進(jìn)一步推動機器人足球的發(fā)展。
　　 論文主要以RoboCup中型組為研究背景，對三輪全向驅(qū)動足球機器人的軌跡規(guī)劃及跟蹤控制進(jìn)行

2、了研究。首先，對三輪全向足球機器人建立了多種非線性系統(tǒng)模型（包括運動學(xué)和動力學(xué)模型），對其速度可達(dá)域和加速度可達(dá)域等特性進(jìn)行了分析。其次，分析了移動機器人的控制方法，結(jié)合三輪全向足球機器人的運動學(xué)和動力學(xué)模型設(shè)計了一種基于微分平坦的軌跡規(guī)劃，不但設(shè)計了考慮各種約束條件的軌跡規(guī)劃，而且分析和設(shè)計了給定起始點的軌跡規(guī)劃。利用微分平坦的性質(zhì)結(jié)合動態(tài)優(yōu)化方法通過matlab優(yōu)化工具箱中的fmincon函數(shù)對三輪全向移動機器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃。最后提