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文檔簡介
1、本文首先對國內(nèi)外關(guān)于柔性機(jī)器人臂振動控制領(lǐng)域的研究狀況和基本理論及研究方法做了歸納和綜述；然后具體探討了一種梢端帶有剛體的柔性機(jī)器人臂的模型，使用Hamilton 原理對它解耦的彎曲振動和扭轉(zhuǎn)振動進(jìn)行了動力學(xué)建模；使用Hilbert 空間理論和算子概念討論其特征值問題；設(shè)計了一種有特色和新意的兩階段雙環(huán)振動反饋控制律，用兩個關(guān)節(jié)控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)抑振和目標(biāo)定位；在有限維近似模態(tài)分析的基礎(chǔ)上，作者進(jìn)行Simulink 數(shù)值模擬計算，得出系統(tǒng)彎曲
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