多連桿伺服壓力機主傳動系統(tǒng)動態(tài)特性研究.pdf

1、裝備制造業(yè)的蓬勃發(fā)展為鍛壓設備提供了廣闊的市場空間,傳統(tǒng)曲柄滑塊機構以其結構簡單、維護方便的優(yōu)勢占據(jù)早期國內(nèi)壓力機行業(yè)巨大份額。隨著電子技術的發(fā)展,以及對多連桿技術研究的深入,機械式多連桿伺服壓力機越來越成為鍛壓行業(yè)的發(fā)展趨勢,并廣泛運用于機械、航空以及車輛等領域。隨著生產(chǎn)對機構高速化的要求不斷提高,國內(nèi)外學者針對機構桿件柔性和間隙對系統(tǒng)動態(tài)行為的影響展開了大量的理論和實驗研究,相關工作對產(chǎn)品設計和設備維護都具有明顯的理論參考和工程指導

2、作用。
　　本文以六連桿肘桿機構為研究對象,分別對其完成運動學和動力學正、逆問題分析。結合虛擬樣機技術,展開含運動副間隙的機構動態(tài)仿真。論文研究成果如下:
　　首先,基于復數(shù)矢量法,在機構運動學模型中考慮桿件位姿關系作為輔助約束方程,避免純?nèi)呛瘮?shù)推導求解的繁雜過程和位置多解的問題。提出“代表點”方法,以桿件長度為約束條件,建立機構逆運動學模型,通過求其雅克比矩陣的方法,獲得曲柄輸入相對滑塊位移的函數(shù)關系。靜力學條件下根據(jù)虛

3、功原理,建立驅(qū)動扭矩相對負載壓力的內(nèi)在關系。在數(shù)字化分析軟件Mechanical Systems環(huán)境中通過一組實例仿真,驗證了解析求解的正確性,系統(tǒng)地完成了機構運動學分析。
　　其次,考慮桿件慣性參數(shù)作用,基于牛頓—歐拉方法,建立機構各桿件力矩和力平衡的方程組,利用數(shù)學軟件 Mathematica的強大符號推導能力,獲得系統(tǒng)關節(jié)力相對運動的關系?；贚agrange方法,完成系統(tǒng)動力學正問題的分析。在ADAMS環(huán)境中針對一組實例進