超聲測距系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其在機(jī)器人模糊避障中的應(yīng)用.pdf

1、自主式移動機(jī)器人是目前機(jī)器人領(lǐng)域的研究重點(diǎn)之一，因它有著廣闊的科研空間和應(yīng)用潛力。而要獲得完全自主意義的移動機(jī)器人，即在完全未知的環(huán)境下完成各種智能任務(wù)，成功的避障是最基本的要求。本文主要介紹超聲測距系統(tǒng)及其在機(jī)器人模糊避障中的應(yīng)用。 第一章首先討論了機(jī)器人技術(shù)的研究發(fā)展，及應(yīng)用情況。介紹了機(jī)器人研究自始至今的三個(gè)發(fā)展階段。陳述了國外研究成果和動向，并介紹了我國機(jī)器人研究進(jìn)展情況和戰(zhàn)略規(guī)劃。而且對超聲測距在機(jī)器人導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、

2、避障等方面的應(yīng)用發(fā)展概況進(jìn)行了一般性的介紹和總結(jié)，最后提出了本研究工作意義，并闡述了本文的主要內(nèi)容。 第二章介紹了機(jī)器人的整個(gè)硬件系統(tǒng)。以ATmega128為控制核心，包括直流電機(jī)，速度傳感器，電源模塊等的設(shè)計(jì)。這部分只作為超聲測距及用于機(jī)器人模糊避障的硬件平臺。因此，本論文對此并未作較深研究和設(shè)計(jì)。 第三章詳細(xì)介紹了超聲測距系統(tǒng)。超聲測距的原理以空氣中超聲波的傳播速度為確定條件，利用反射超聲波測量待測距離。本部分闡述了