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1、該文建立了一種典型的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)6-SPT型并聯(lián)機(jī)器人,對它的位置、速度和加速度以及動力學(xué)模型作了比較細(xì)致的研究.在位置反解模型的基礎(chǔ)上,提出利用反解逐步迭代求得位置正解的新思路.應(yīng)用影響系數(shù)建立并聯(lián)機(jī)器人的速度和加速度的表達(dá)式,采用模塊化的方法編寫并聯(lián)機(jī)器人的仿真程序.在Matlab數(shù)學(xué)模型環(huán)境中,對并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)、動力學(xué)進(jìn)行仿真,并對仿真結(jié)果進(jìn)行了動畫顯示.討論了VC與Matlab之間的引擎調(diào)用方法,結(jié)合了兩種語言的優(yōu)勢,節(jié)省了
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