煤礦救援機(jī)器人軌跡跟蹤研究.pdf

1、煤礦救援機(jī)器人一般工作在動態(tài)、未知的復(fù)雜環(huán)境中，應(yīng)該具有完全自主性甚至高度智能性，不需要或較少的人為干預(yù)就可以完成任務(wù)。論文主要研究履帶式煤礦救援機(jī)器人的軌跡跟蹤問題，使移動機(jī)器人在不同的外界環(huán)境變量中，均可以在一定的誤差允許范圍之內(nèi)有效跟蹤規(guī)劃的軌跡。
　　 論文根據(jù)探測機(jī)器人結(jié)構(gòu)建立了差速驅(qū)動履帶式煤礦救援機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，首先應(yīng)用反步法軌跡跟蹤思想，設(shè)計(jì)出一個反步法軌跡跟蹤控制器，并從理論上證明該控制器可以達(dá)到全局漸近穩(wěn)定

2、。然后，論文應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，設(shè)計(jì)出含有一個切換函數(shù)的滑模變結(jié)構(gòu)軌跡跟蹤控制器A和含有兩個切換函數(shù)的滑模變結(jié)構(gòu)軌跡跟蹤控制器B，并通過Lyapunov 主穩(wěn)定理闡述了它們均具有全局漸近穩(wěn)定性。應(yīng)用MATLAB 軟件對以上三個軌跡跟蹤控制器進(jìn)行仿真分析，仿真的軌跡有直線、圓和任意曲線，仿真結(jié)果證明，這三個控制器均可達(dá)到全局漸近穩(wěn)定。在此基礎(chǔ)上，針對反步法軌跡跟蹤控制器在MATLAB 環(huán)境下的仿真結(jié)果，分析參數(shù)對各個誤差分量的影響，并