2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、西安科技大學(xué)碩士學(xué)位論文煤礦救援機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)與控制研究姓名：李偉建申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：馬宏偉2011Subject:ResearchonDetectingControlofPostureofCoalMineRescueRobotSpecialty:ElectromechanicalEngineeringName:LiWeijian(Signature)Instruct:MaHongwei(Signature)

2、ABSTRACTTosolvetheproblemofposturedetectioncontrolfsixtrackedcoalminerescuerobotwhichwasindependencedevelopedinthecomplexenvironmentthemethodofpostureanalysisdetectioncontrolfcoalminerescuerobotrunningonunevengroundhadbe

3、enproposed.System’shardwaresoftwareweredeveloped.Accdingtomotionmechanismacteristicsposturechangeofthecoalminerescuerobotkinematicsdynamicsmodelsoftherobotinunstructuredenvironmentwereestablishedinthehomogeneouscodinates

4、.Kinematicsdynamicsequationswereobtained.Thekinematicspositivesolutioninversesolutionbetweencoalminerescuerobotbodyarmposturehadbeensolved.Thekinematicsrelationshipbetweenarmposturebodyposturewasobtained.Thedynamicequati

5、onofarmrotatingjointwasestablishedbasedonLagrangeequation.Therelationshipbetweentquerotationangleofthearmrotationjointwereobtained.Aimingattheunstablepostureofcoalminerescuerobotincomplexterrainconditionsthescopeofpostur

6、estabilitywasdeterminedthroughtquebalance.Accdingtotheneedsofpositionpostureanalysisposturedetectioncontrolsystem’shardwaresoftwareofcoalminerescuerobotweredesignedusingmodularizationmethod.Componentofhardwareincludespos

7、turedetectionmodulecontrolmodule.Electroniccompasswasusedfcollectingtherobotposturedata.Thefeedbackofcurrentwhichwasconnectingwithtquewasusedfarmposturedetection.ATmega8microcontrollerasthecetocontrolthedriverofmottocoll

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