室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自主避障研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在環(huán)境信息未知的情況下移動(dòng)會(huì)遇到各種各樣的障礙物，如何快速、安全地躲避這些障礙物，最終順利到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，一直是自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文以AS-R室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人為研究平臺(tái)，針對(duì)未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)和自主避障方法展開研究。主要做了以下幾個(gè)方面的工作:
　　1.為了解決移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的定位問(wèn)題，引入航跡推測(cè)算法實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人的位姿信息，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的自定位。
　　2.用超聲波、紅

2、外傳感器對(duì)移動(dòng)機(jī)器人周圍的障礙物距離進(jìn)行探測(cè)，針對(duì)兩類傳感器的特點(diǎn)，在多傳感器數(shù)據(jù)預(yù)處理的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)自適應(yīng)加權(quán)融合算法對(duì)測(cè)距值進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，獲得三個(gè)方向的距離信息并且提高了測(cè)距準(zhǔn)確性和抗干擾能力。
　　3.針對(duì)未知環(huán)境避障，引入模糊邏輯算法。因其不需要精確環(huán)境模型，本文設(shè)計(jì)Mamdani型避障模糊控制器，把傳感器獲取的障礙物距離值進(jìn)行模糊化并且輸入模糊控制器，根據(jù)自行設(shè)計(jì)的模糊規(guī)則，輸出機(jī)器人避障應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)的方向及角度，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)