移動機器人的跟蹤控制與避障規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文以三輪式移動機器人為對象,研究移動機器人的行走運動控制特征,文中分析了移動機器人運動學特征、機器人的路徑跟蹤、路徑規(guī)劃技術特點.移動機器人采用以IPC為主、PLC為輔的兩級控制系統(tǒng),以位控模塊控制行走電機,實驗中以VB6.0編制上、下位機CPU之間的通訊程序.該文以三輪式移動機器人為對象,針對移動機器人的兩種基本運動形式:圓弧運動和直線運動,進行行走運動控制特征的研究.在簡化的輪式移動機器人動力學模型基礎上,采用航向預估控制算法進行

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