基于IMU的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)平衡控制.pdf_第1頁(yè)
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1、大連交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于IMU的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)平衡控制姓名：曲太旭申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：張連東20091211大連交通人學(xué)碩學(xué)位論文AbstractWiththedevelopmentofmodemscienceandtechnology，therobotshavesteppedintoourlivesgraduallyMostofschoolarsathomeandabroadresearchonga

2、itplanning，butthefunctionofexternalforceisnotconsideratedinmostcasesThisiSdifferentfromrealmeaninghumanwalkingInordertomaketherobotadapttoexteralenvironment，dynamicbalancecontrolofbipedhumanoidrobothasbecomeavitalresearc

3、hrigionofroboticsThedynamicbalancecontroliSresearchedbasingon16DOFsmodulebipedhumanoidrobotwithpowercubwhichiSproducedbyAMTECCorporationfromGermanFirstlythedevelopmentofIMUiSintroducedItismodeledandsimulatedinsimulink0fM

4、atlabandthemodel’SaccuracyiSdemonstratedaccordingtomathematicalexpressionanddifferentforceconditionsThereponseofcontrolsystemisanalyzed，andthePIDcontrolleriSusedtoregulatethemodelThesimulationmodelisestablishedThemoduleb

5、ipedhumanoidrobotissimplifiedfor19linksAccordingtoDenavitHartenbergrule，themodulebipedhumanoidrobot’Supperandlowerlimbs’mathematicalmodeliSderivedAtfristthebasiccontrolmethodsofbipedrobotaresummarizedindynamicbalancecont

6、r01ThemodulebipedhumanoidrobotiSsimplifiedforthirdorderinvertedpendulummodelwhosecontrolresearchisbasedonoptimalcontr01TheIMUisusedonmodulebipedhumanoidrobot，theexternalforceisclassed，thecontrolflowchartandstructurearede

7、signed，andrecessionmovementisplannedBceasedthestabilityiSthebaseofrobot’Scontr01accordingtoZMPtheory，thevaluerangeisfiguredoutTheoptimaltargetisthedisplacementofCOM’SmotionistheshortestAccordingtoStaticallyEquivallentSer

8、ialChainsthedisplacementandaccelerationofCOMisfiguredout，andthefifthdegreepolynomialcurveisusedtoplantheeachlink’StraiectoryThedispalcementandvelocityandaccelerationaresimulatedinMatlabAccordinglytoanalysisofsimulationre

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