球-桿系統(tǒng)自校正控制研究及其測控設(shè)備的USB驅(qū)動程序開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文旨在將球-桿系統(tǒng)與計算機(jī)的通信方式由RS/232接口改為USB接口,以期望通過利用USB接口優(yōu)越性,改善球-桿系統(tǒng)的測控性能,從而提高球-桿系統(tǒng)的研究平臺,并在此基礎(chǔ)之上,研究對球-桿系統(tǒng)對象自校正控制的設(shè)計與實現(xiàn)。本文在這些方面具體做了以下工作：
　　 ⑴研究了球-桿機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,采用帶零階保持器的Z變換對連續(xù)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行離散化,得到適合于自校正控制的離散數(shù)學(xué)模型。
　　 ⑵根據(jù)球-桿系統(tǒng)的離散數(shù)學(xué)模

2、型,為球-桿系統(tǒng)設(shè)計了自校正控制器。本文為球-桿系統(tǒng)設(shè)計了極點配置器和廣義最小方差控制器,分析了球-桿系統(tǒng)閉環(huán)可辨識性,采最小二乘參數(shù)估計法,為球-桿系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)估計器,以實時估計球-桿系統(tǒng)的參數(shù)。
　　 ⑶在LabVIEW平臺上完成了球-桿系統(tǒng)自校正控制的仿真和試驗,對仿真和試驗結(jié)果進(jìn)行了深入分析。仿真和試驗結(jié)果顯示,球-桿系統(tǒng)自校正控制器設(shè)計正確,控制性能良好。
　　 ⑷研究了極點配置控制器的穩(wěn)態(tài)性能,分析得出極點配

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