基于視覺傳感的機器人焊縫跟蹤系統(tǒng).pdf

1、隨著各種先進制造技術(shù)的蓬勃發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。在自動化焊接中，引導和跟蹤是實現(xiàn)自動化的關(guān)鍵。隨著視覺傳感技術(shù)的快速發(fā)展，在自動化焊接中應(yīng)用越來越成熟。本文分析了國內(nèi)外焊縫跟蹤技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，設(shè)計并實現(xiàn)了基于視覺傳感技術(shù)引導的機器人二維焊縫跟蹤系統(tǒng)。 本文進行了焊縫跟蹤系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，構(gòu)建系統(tǒng)框架。該系統(tǒng)的基本工作原理是：通過視覺傳感器拍攝焊縫圖像，在計算機上進行圖像處理，獲取焊縫路徑，

2、并轉(zhuǎn)換為機器人運動路徑，從而實現(xiàn)機器人自動跟蹤焊縫。 具體工作有：搭建系統(tǒng)框架，對系統(tǒng)硬件進行了比較和選型；設(shè)計了視覺傳感器，包括視覺傳感器的設(shè)計誤差分析和詳細的機械設(shè)計，對攝像機和傳感器進行了標定實驗；研究了大量的圖像處理技術(shù)，采用一系列圖像處理和模板匹配兩種方法提取焊縫圖像中焊縫特征點，并做了比較；設(shè)計系統(tǒng)標定算法標定出焊縫特征點在圖像中偏差與機器人運動偏差之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；基于VC開發(fā)串口程序?qū)崿F(xiàn)PC機和機器人之間的數(shù)據(jù)交換