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文檔簡介
1、并聯(lián)機器人按其自由度數(shù)可分為全自由度(6-DOF)并聯(lián)機器人和少自由度(2、3、4、5-DOF)并聯(lián)機器人。近年來,少自由度并聯(lián)機器人,尤其是三自由度并聯(lián)機器人成為機器人技術(shù)新的研究熱點。本課題以一種新型三自由度并聯(lián)機器人--ROBO_003為研究對象,探索其運動特性并對其進行建模仿真。
本文首先全面的介紹了并聯(lián)機器人研究的歷史和現(xiàn)狀,說明了新型并聯(lián)機器人ROBO_003誕生的背景和研究意義,同時闡述并分析了國內(nèi)外學者在并
2、聯(lián)機器人方面的研究方法和已取得的研究成果。
其次,本文運用螺旋理論分析了ROBO_003并聯(lián)機器人的自由度情況:運用解析法給出了其封閉的位置正解,運用迭代法給出了其數(shù)值形式的位置逆解,設定機構(gòu)參數(shù)和機構(gòu)運動的初始值,給出ROBO_003并聯(lián)機器人運動學的數(shù)值實例；分別運用求導法和螺旋理論求得ROBO_003并聯(lián)機器人的雅可比矩陣。
最后,利用MATHEMATICA數(shù)學分析軟件中加載的MechanicalSys
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