迎賓機(jī)器人伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著人們生活水平的日益提高以及科學(xué)技術(shù)水平的飛速發(fā)展，家居生活信息化、自動(dòng)化和智能化的要求也越來(lái)越高。服務(wù)機(jī)器人是智能家居高技術(shù)的體現(xiàn)，我國(guó)“十一五”期間機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展重點(diǎn)提出了服務(wù)機(jī)器人的研究。因此對(duì)迎賓機(jī)器人進(jìn)行研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)同樣是集機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)、智能控制技術(shù)等技術(shù)的綜合系統(tǒng)，在服務(wù)行業(yè)使用機(jī)器人，要求機(jī)器人服務(wù)技術(shù)含量高，對(duì)用戶具有使用價(jià)值。無(wú)論控制器或傳感器多么

2、復(fù)雜，對(duì)用戶來(lái)講，要求操作盡可能簡(jiǎn)單，同時(shí)成本低。本文針對(duì)迎賓機(jī)器人技術(shù)需求，對(duì)成本低、低復(fù)雜度，安全可靠的迎賓機(jī)器人進(jìn)行研究設(shè)計(jì)。
　　 首先從機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀出發(fā)，重點(diǎn)介紹了服務(wù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究與應(yīng)用現(xiàn)狀。在分析現(xiàn)有服務(wù)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，提出利用新型數(shù)據(jù)處理芯片對(duì)迎賓機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，能進(jìn)行一定的人員與語(yǔ)音識(shí)別，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，提高控制精度和響應(yīng)速度。本文使用了基于ARM7TDMI內(nèi)核的S3C44BOX作為控制系統(tǒng)核心處理器

3、，運(yùn)用其高性能、接口豐富、方便移植與擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)，完成了存儲(chǔ)系統(tǒng)電路、電源電路、JTAG接口以及電機(jī)控制、IIC接口等硬件電路的設(shè)計(jì)。
　　 其次，本文還討論了迎賓機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)迎賓機(jī)器人從控制到驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)了迎賓機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。同時(shí)還對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)，主要包括執(zhí)行電機(jī)的選擇以及選擇相配的驅(qū)動(dòng)器。采用性價(jià)比高，控制簡(jiǎn)單的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)TT2D072A型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以采