機(jī)器人自動(dòng)制孔控制系統(tǒng)軟件開發(fā).pdf

1、機(jī)器人自動(dòng)制孔是一項(xiàng)集成多種先進(jìn)數(shù)字化技術(shù)的加工技術(shù)體系,廣泛用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)行業(yè)。在飛機(jī)制造業(yè)中,鉚接,螺栓連接占有相當(dāng)大的比重;因此飛機(jī)制造業(yè)中存在大量的制孔操作。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人各方面性能都得到大幅提高,機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)也被應(yīng)用到飛機(jī)制造業(yè)中。它糾正了傳統(tǒng)手工制孔的缺點(diǎn),可以大幅提高制孔效率,并能夠提高制孔的定位精度和加工質(zhì)量,滿足飛機(jī)制造中的高疲勞壽命的要求。在國外,機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)在飛機(jī)制造業(yè)已廣泛用;但在國

2、內(nèi),該技術(shù)目前還處于起步狀態(tài).本文依托浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)系航空制造研究所開發(fā)的機(jī)器人自動(dòng)制孔試驗(yàn)平臺(tái),針對(duì)其控制設(shè)備展開研究,著重針三座標(biāo)定位器、機(jī)器人平臺(tái)及末端執(zhí)行器進(jìn)行了分析,并通過VC開發(fā)機(jī)器人自動(dòng)制孔控制系統(tǒng)軟件(簡稱RDS),滿足了試驗(yàn)所需功能,并配合機(jī)器人完成相關(guān)加工試驗(yàn)等。
　　 本文第一章介紹了課題的研究背景,總結(jié)了國內(nèi)外飛機(jī)裝配制造中的機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)現(xiàn)狀,并給出了本文的研究內(nèi)容和框架結(jié)構(gòu)。第二章針對(duì)機(jī)器人自

3、動(dòng)制孔試驗(yàn)系統(tǒng),總體介紹了各工裝的主體機(jī)械結(jié)構(gòu)和基本的性能參數(shù),并通過對(duì)基于synqNet現(xiàn)場總線技術(shù)的控制系統(tǒng)的搭建,介紹其控制系統(tǒng)組件及IO模塊等。第三章針對(duì)機(jī)器人自動(dòng)制孔試驗(yàn)系統(tǒng)的功能需求,開發(fā)了軟件系統(tǒng)的界面、框架及各組成模塊的功能。第四章采用基于三階函數(shù)S曲線和三角函數(shù)S曲線的算法,分別對(duì)試驗(yàn)系統(tǒng)中單軸運(yùn)動(dòng)及多軸聯(lián)動(dòng)情況進(jìn)行了軌跡規(guī)劃,并通過試驗(yàn)驗(yàn)證規(guī)劃效果。第五章介紹了機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)試驗(yàn)內(nèi)容及試驗(yàn)結(jié)果,分析了其各方面性能