基于VxWorks的無人機飛行控制系統(tǒng)軟件開發(fā).pdf

1、無人機功能的增加、任務(wù)的復(fù)雜化以及余度系統(tǒng)的使用等因素導(dǎo)致飛行控制軟件開發(fā)和維護工作越來越繁重，因此在軟件設(shè)計中需要采用功能強大的多任務(wù)實時操作系統(tǒng)以及合理的數(shù)據(jù)管理方案。本文基于VxWorks實時操作系統(tǒng)開發(fā)出了具有一定數(shù)據(jù)管理功能的無人機飛行控制軟件，軟件在滿足功能需求的同時，具有良好的實時性、可靠性和可維護性。
　　本文首先針對飛行控制計算機X86目標板進行了VxWorks系統(tǒng)的BSP開發(fā)和引導(dǎo)盤的制作，從而成功實現(xiàn)VxWo

2、rks系統(tǒng)的移植，并通過網(wǎng)絡(luò)方式搭建了主機-目標機交叉開發(fā)環(huán)境。其次，完成了CPU板、D/A板、A/D板、串行通信接口板驅(qū)動程序的開發(fā)。緊接著進行了上層應(yīng)用模塊的開發(fā)工作，根據(jù)飛行控制軟件需求和VxWorks的一系列多任務(wù)機制依次完成了軟件任務(wù)劃分、優(yōu)先級分配以及各個模塊的詳細設(shè)計。鑒于用全局變量實現(xiàn)模塊間數(shù)據(jù)傳遞給飛行控制軟件可讀性、可維護性和可靠性帶來的不利影響，本文通過數(shù)據(jù)通信機制、模塊注冊注銷機制以及數(shù)據(jù)組織方案的設(shè)計實現(xiàn)了軟件