無人機實時仿真軟件開發(fā)技術(shù)研究.pdf

1、實時仿真試驗是開發(fā)并驗證無人機飛行控制系統(tǒng)必不可少的重要手段,本文的主要工作是Windows下實時仿真軟件及等效仿真軟件的設(shè)計與開發(fā)。
　　 本文首先介紹了無人機飛行控制仿真系統(tǒng)的系統(tǒng)組成,分析了仿真設(shè)備的軟硬件結(jié)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上,鑒于Windows系統(tǒng)的通用性、易用性及計算機技術(shù)的發(fā)展,提出開發(fā)Windows下實時仿真軟件的思想,并給出了基于RTOS32開發(fā)包及RTOS32Win環(huán)境的軟件設(shè)計方法。從軟件的工程結(jié)構(gòu)的開發(fā)、RTO

2、S32Win環(huán)境下功能模塊驅(qū)動的開發(fā)、軟件運行環(huán)境的開發(fā)等方面進行了詳細的介紹,并給出了實時仿真軟件與仿真控制臺軟件之間的主-從式及一體化兩種通信方式。
　　 接著介紹了等效仿真運行環(huán)境的開發(fā),在等效仿真環(huán)境中本文的工作是等效仿真軟件及仿真控制臺軟件的開發(fā)?；赗TOS32提供與Win32 API兼容函數(shù)這一特點,設(shè)計開發(fā)了基于Win32+PC機平臺的等效仿真軟件。仿真控制臺軟件的開發(fā)是在Windows系統(tǒng)上采用TilconRe

3、al-Time Developer(TRTD|)開發(fā)包實現(xiàn)的。
　　 然后介紹了仿真軟件上層模塊的設(shè)計開發(fā),包括:根據(jù)真實傳感器的接口特性,實現(xiàn)傳感器的仿真；設(shè)計并完成了基于ASCⅡ碼方式的變長度幀結(jié)構(gòu)的上下行通信協(xié)議的設(shè)計及其編程實現(xiàn)；設(shè)計開發(fā)了無人機模型的通用結(jié)構(gòu)。
　　 最后,通過樣例無人機半物理實時仿真試驗,對Windows下實時仿真系統(tǒng)進行了驗證,試驗結(jié)果表明該軟件運行可靠、實時性好,滿足設(shè)計需求；通過等效飛控